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本发明涉及行星式搅拌机转速测量的，尤其是涉及一种行星式水泥搅拌机双转速同步测量系统。
1、行星搅拌机的特点为：主机采用行星齿轮减速机设计，低噪音，机械效率高，可节省动力使用及减少设备占用空间。搅拌器在绕釜体轴线公转的同时，又以不同的转速绕自身轴线高速自转，使物料在釜体内作复杂的运动，受到强烈的剪切和搓合其效率通常为普通搅拌机的数倍，常用于水泥的搅拌作业。在2024年8月7日公布的《行星式水泥胶砂搅拌机校准规范》中，已经明确提出行星式水泥搅拌机叶片的公转和自转均需纳入校准范畴。
2、当前常用的转速表大多只能测量单一转速，要测量行星式水泥搅拌机的叶片转速，需要利用两个转速表，并将其中一个安装在公转轴上随之转动，但这导致测量安装难度较大，并且会遇到因搅拌机自身结构限制无法安装的问题，因此，本发明提出一种安装方便，不受结构限制的行星式水泥搅拌机双转速同步测量系统。
1、根据现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种行星式水泥搅拌机双转速同步测量系统，能够在线检测行星式水泥搅拌机叶片的公转和自转，且方便安装，不受结构限制，以解决背景技术中提出的技术问题。
3、一种行星式水泥搅拌机双转速同步测量系统，包括安装于搅拌机叶片上的靶标件，搅拌机一侧放置有三脚架，所述三脚架顶部可拆卸连接有双目视觉测头，所述双目视觉测头电性连接有pc机；
4、所述双目视觉测头包括前壳，所述前壳远离搅拌机的一侧通过螺栓固定连接有背板，所述前壳一侧开设有两个通孔，所述前壳内固定连接有两个摄像头，且所述摄像头部分穿过通孔延伸至所述前壳外侧，所述前壳内侧壁固定连接有数据采集卡，所述摄像头与所述数据采集卡通过排线电性连接，所述背板一侧开设有方形孔，所述pc机通过排线与所述数据采集卡的usb接口相连接，且所述pc机与数据采集卡之间的排线穿过方形孔，所述pc机内置有图像处理模块，所述图像处理模块用于根据摄像头的采集图像数据来计算搅拌机叶片转速，所述前壳底部固定连接有转接头，所述转接头与所述三脚架为螺纹连接。
5、通过采用上述技术方案，将三脚架放置于搅拌机一侧，将转接头螺纹连接于三脚架云台上，启动双目视觉测头工作，然后调整三脚架的高度和角度，使得双目视觉测头能够在搅拌机旋转过程中，观察到靶标件。图像处理模块运行，对双目视觉测头观测到的多帧双目图像进行图像处理，从而得到行星式水泥搅拌机叶片的自转转速和公转转速。不需要将转速表安装在公转轴上随之转动，因此解决了传统的“测量安装难度较大，并且会遇到因搅拌机自身结构限制无法安装”的问题，且实现利用机器视觉方式对行星转速测量，国内的该种测量方式较为少见，因此对于水泥搅拌机的校准有较强的实用价值。
6、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述靶标件包括凹底座和凸底座，所述凹底座和凸底座分别位于搅拌机叶片相对两侧处，所述凸底座侧壁上半部形成有两个凸杆，凸杆部分滑动插入所述凹底座内，所述凹底座一侧转动连接有螺杆，所述螺杆部分插入所述凸底座内，且所述螺杆与所述凸底座为螺纹连接，所述凹底座顶部粘接有发光装置。
7、通过采用上述技术方案，将靶标件放置于搅拌机叶片外侧，并使得凹底座和凸底座分别位于搅拌机叶片相对两侧处，然后转动螺杆，凸底座与凹底座之间距离逐渐降低，直至凸底座与凹底座均贴合叶片侧壁并夹紧，使得靶标件固定在搅拌机叶片上，相比较于将转速表安装在公转轴上随之转动，本装置更加方便工作人员安装。
8、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述图像处理模块的处理方法，包括以下步骤：
9、s1、图像处理，计算发光装置的空间三维坐标其中，和分别表示ti时刻发光矩阵的空间x、y和z坐标；
10、s2、计算多帧连续观测图像计算得到的发光装置空间三维坐标的平均值，记为pm，pm＝(xm,ym,zm)；
11、s3、将发光装置空间位置进行降维处理，降维后的空间x和y坐标记为和
14、通过采用上述技术方案，本发明实现了利用机器视觉方式对行星转速测量，国内的该种测量方式较为少见，因此对于水泥搅拌机的校准有较强的实用价值。
15、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述步骤s1中的图像处理，具体包括：摄像头对水泥搅拌机搅拌时的发光装置进行连续观测，得到多帧双目图像；
16、将双目图像转化为灰度值，并设定灰度阈值，将灰度值高于阈值的像素置为1，灰度值低于阈值的像素置为0，以此对图像进行二值化处理；
17、计算每个单目二值图像中所有置为1的像素的平均像素坐标，并根据摄像头内参矩阵和视差计算发光装置的空间三维坐标，记为
18、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述步骤s3中的将发光装置空间位置进行降维处理，通过下式进行计算：
20、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述步骤s4中计算和的一阶、二阶、三阶数字差分，通过下式进行计算：
24、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述步骤s5中建立方程并求解的具体方法为：
32、解得ω1和ω2中数值较大的为叶片的自转转速，数值较小的为叶片的公转转速。
33、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述行星式水泥搅拌机双转速同步测量系统的操作方法为：
34、s10、将靶标件放置于搅拌机叶片外侧，并使得凹底座和凸底座分别位于搅拌机叶片相对两侧处，然后转动螺杆，凸底座与凹底座之间距离逐渐降低，直至凸底座与凹底座均贴合叶片侧壁并夹紧，使得靶标件固定在搅拌机叶片上；
37、s40、打开水泥搅拌机，使得发光装置跟随叶片同步转动，调整三脚架的高度和角度，使得双目视觉测头能够在搅拌机旋转过程中，观察到发光装置；
38、s50、图像处理模块运行，对双目视觉测头观测到的多帧双目图像进行图像处理，从而得到行星式水泥搅拌机叶片的自转转速和公转转速。
40、本发明将标靶件固定在叶片上，然后通过外置的双目视觉测头对发光装置进行观测，并通过图形处理模块计算行星式水泥搅拌机叶片的双转速，解决了传统的测量方法不方便将转速表进行安装的问题，方便安装，且不受结构限制，同时利用机器视觉的方式对行星转速进行测量，对于水泥搅拌机的校准有较强的实用价值。
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